Changes between Initial Version and Version 1 of epics/bbb/epics_ioc


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11/29/13 14:58:16 (12 years ago)
Author:
Tetsuya Michikawa
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  • epics/bbb/epics_ioc

    v1 v1  
     1= !BeagleBone Black Serialx4 BOXを使ったMAR-782用IOC =
     2
     3[wiki:epics/bbb/seralx4_cape BeagleBone Black Serialx4 Cape]に[wiki:epics/bbb/epics EPICS]をインストールし、その上でIOCを実行したときのメモ。
     4
     5== 環境整備 ==
     6
     7当初、BBBに内蔵されたeMMCに環境を作ってそこでIOCを起動しようとしたが、Serialx4 CapeをつけてBBBを起動するとなぜか追加したSerialが認識されない。調べてみると、Serialx4 CapeをつけるとeMMCのデバイスドライバ(?)と当たってしまい、弾かれてしまうようだった。
     8
     9{{{
     10[    0.249779] bone-capemgr bone_capemgr.8: Baseboard: 'A335BNLT,0A5C,2713BBBK6962'
     11[    0.249820] bone-capemgr bone_capemgr.8: compatible-baseboard=ti,beaglebone-black
     12[    0.280807] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #0: No cape found
     13[    0.317915] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #1: No cape found
     14[    0.355023] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #2: No cape found
     15[    0.385285] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #3: 'RS232C x4 Cape,00A0,KEK cERL CTRL,cape-bone-uartx4'
     16[    0.385455] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #4: specific override
     17[    0.385496] bone-capemgr bone_capemgr.8: bone: Using override eeprom data at slot 4
     18[    0.385525] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #4: 'Bone-LT-eMMC-2G,00A0,Texas Instrument,BB-BONE-EMMC-2G'
     19[    0.385656] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #5: specific override
     20[    0.385691] bone-capemgr bone_capemgr.8: bone: Using override eeprom data at slot 5
     21[    0.385719] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #5: 'Bone-Black-HDMI,00A0,Texas Instrument,BB-BONELT-HDMI'
     22[    0.385867] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #6: specific override
     23[    0.385903] bone-capemgr bone_capemgr.8: bone: Using override eeprom data at slot 6
     24[    0.385931] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #6: 'Bone-Black-HDMIN,00A0,Texas Instrument,BB-BONELT-HDMIN'
     25[    0.386482] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: before slot-3 cape-bone-uartx4:00A0 (prio 0)
     26[    0.386511] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-3 cape-bone-uartx4:00A0 (prio 0)
     27[    0.386647] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: before slot-4 BB-BONE-EMMC-2G:00A0 (prio 1)
     28[    0.386673] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-4 BB-BONE-EMMC-2G:00A0 (prio 1)
     29[    0.386797] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: before slot-5 BB-BONELT-HDMI:00A0 (prio 1)
     30[    0.386822] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-5 BB-BONELT-HDMI:00A0 (prio 1)
     31[    0.386884] bone-capemgr bone_capemgr.8: initialized OK.
     32[    0.388874] OneNAND driver initializing
     33[    0.390228] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: after slot-3 cape-bone-uartx4:00A0 (prio 0)
     34[    0.390263] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #3: Requesting part number/version based 'cape-bone-uartx4-00A0.dtbo
     35[    0.390293] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #3: Requesting firmware 'cape-bone-uartx4-00A0.dtbo' for board-name 'RS232C x4 Cape', version '00A0'
     36[    0.390696] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-4 BB-BONE-EMMC-2G:00A0 (prio 1)
     37[    0.390737] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-5 BB-BONELT-HDMI:00A0 (prio 1)
     38[    0.390775] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: before slot-6 BB-BONELT-HDMIN:00A0 (prio 2)
     39[    0.390798] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-6 BB-BONELT-HDMIN:00A0 (prio 2)
     40[    0.390823] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-6 BB-BONELT-HDMIN:00A0 (prio 2)
     41}}}
     42
     43ここまでは認識してるのに、
     44
     45{{{
     46[    0.528866] davinci_mdio 4a101000.mdio: davinci mdio revision 1.6
     47[    0.528890] davinci_mdio 4a101000.mdio: detected phy mask fffffffe
     48[    0.529890] libphy: 4a101000.mdio: probed
     49[    0.529920] davinci_mdio 4a101000.mdio: phy[0]: device 4a101000.mdio:00, driver SMSC LAN8710/LAN8720
     50[    0.530135] Detected MACID = 90:59:af:56:ae:c8
     51[    0.530248] cpsw 4a100000.ethernet: NAPI disabled
     52[    0.531798] omap_rtc 44e3e000.rtc: setting system clock to 2000-01-01 00:03:34 UTC (946685014)
     53[    0.539102] ALSA device list:
     54[    0.539124]   No soundcards found.
     55[    0.539756] Waiting for root device /dev/mmcblk0p2...
     56[   60.501673] bone-capemgr bone_capemgr.8: failed to load firmware 'cape-bone-uartx4-00A0.dtbo'
     57[   60.510609] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: failed to load slot-3 cape-bone-uartx4:00A0 (prio 0)
     58[   60.520282] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-6 BB-BONELT-HDMIN:00A0 (prio 2)
     59[   60.520310] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-5 BB-BONELT-HDMI:00A0 (prio 1)
     60[   60.520327] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: after slot-5 BB-BONELT-HDMI:00A0 (prio 1)
     61[   60.520354] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #5: Requesting firmware 'cape-boneblack-hdmi-00A0.dtbo' for board-name 'Bone-Black-HDMI', version '00A0'
     62[   60.520378] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #5: dtbo 'cape-boneblack-hdmi-00A0.dtbo' loaded; converting to live tree
     63[   60.520736] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #5: #4 overlays
     64[   60.521835] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: check slot-4 BB-BONE-EMMC-2G:00A0 (prio 1)
     65[   60.521856] bone-capemgr bone_capemgr.8: loader: after slot-4 BB-BONE-EMMC-2G:00A0 (prio 1)
     66[   60.521878] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #4: Requesting firmware 'cape-bone-2g-emmc1.dtbo' for board-name 'Bone-LT-eMMC-2G', version '00A0'
     67[   60.521896] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #4: dtbo 'cape-bone-2g-emmc1.dtbo' loaded; converting to live tree
     68[   60.522475] bone-capemgr bone_capemgr.8: slot #4: #2 overlays
     69[   60.523096] of_get_named_gpio_flags: can't parse gpios property
     70[   60.523110] of_get_named_gpio_flags: can't parse gpios property
     71[   60.523120] of_get_named_gpio_flags: can't parse gpios property
     72[   60.523152] gpio-rctrl rstctl.3: gpio_rctrl_request eMMC_RSTn
     73[   60.523186] omap_hsmmc mmc.11: Got rstctl (gpio:#0 name eMMC_RSTn) label:eMMC_RSTn
     74[   60.523198] gpio-rctrl rstctl.3: gpio_rctrl_deassert eMMC_RSTn
     75[   60.523456] edma-dma-engine edma-dma-engine.0: allocated channel for 0:3
     76[   60.523503] edma-dma-engine edma-dma-engine.0: allocated channel for 0:2
     77}}}
     78
     79１分待ってエラーになってる。'''orz'''[[br]]
     80今までは、開発用と考えてmicroSDカード上で開発していたので気付かなかった。[[br]]
     81対応策が思いつかないので、今回はeMMCは諦め、microSDカードに環境を作ることにしたら、今まで通り問題なくSerialを認識して動作した。
     82
     83=== nfs client ===
     84
     85IOCファイルはローカルに置かずにnfs server上に置いておいて、起動時に nfs mount したファイルを実行するようにした。[[br]]
     86デフォルトではnfs clientが入っていないので、パッケージをインストール。
     87
     88{{{
     89root@beaglebone:~# opkg install nfs-utils-client
     90}}}
     91
     92パッケージインストール後、fstabにnfs mountする箇所を記述。
     93
     94{{{
     95root@beaglebone:~# more /etc/fstab
     96rootfs               /                    auto       defaults              1  1
     97proc                 /proc                proc       defaults              0  0
     98devpts               /dev/pts             devpts     mode=0620,gid=5       0  0
     99tmpfs                /tmp                 tmpfs      defaults              0  0
     100172.28.64.115:/raid0/data/_NAS_NFS_Exports_/cerl /cerl nfs defaults,nolock 0  0
     101}}}
     102
     103実際にmountできるか実験。
     104
     105{{{
     106root@beaglebone:~# mount -a
     107root@beaglebone:~# df
     108Filesystem                                         1K-blocks       Used   Available Use% Mounted on
     109rootfs                                               3369444    1728320     1466636  55% /
     110/dev/root                                            3369444    1728320     1466636  55% /
     111devtmpfs                                              255148          0      255148   0% /dev
     112tmpfs                                                 255280          0      255280   0% /dev/shm
     113tmpfs                                                 255280        232      255048   1% /run
     114tmpfs                                                 255280          0      255280   0% /sys/fs/cgroup
     115tmpfs                                                 255280        232      255048   1% /etc/machine-id
     116tmpfs                                                 255280          0      255280   0% /tmp
     117172.28.64.115:/raid0/data/_NAS_NFS_Exports_/cerl 11707011072 1452805120 10254205952  13% /cerl
     118}}}
     119
     120mount できた。
     121
     122== IOC ==
     123
     124IOCは[wiki:epics/streamdevice/Aloka_MAR_783/ioc 以前使っていたもの]をBBB上の環境でコンパイルしたら、そのまま動作した。
     125
     126
     127== IOC の自動起動 ==
     128
     129BBB Serialx4 BOXが起動したら自動的にIOCが立ち上がってくれないと面倒なので、その設定を行う。[[br]]
     130RedHatやcentosなどは、/etc/rc*に設定すると自動的に立ち上がってくれるが、BBBのdefault OSである Angstrom Linux はちょっと特殊で、systemctlというコマンドでシャットダウンやserviceの追加削除等を行うらしい。でも、設定ファイル自体は、/etc/init.dに書けば自動的に追加されるのでそこに記述。
     131
     132{{{
     133#! /bin/sh
     134#
     135# epics
     136
     137cERLNFSMountFlag=`/bin/df | /bin/grep cerl | /usr/bin/wc -l`
     138
     139cERLmount(){
     140    if [ $cERLNFSMountFlag -eq 0 ]; then
     141        echo -n "Mount cERL NFS disk:"
     142        /bin/mount -a
     143        echo "done"
     144    else
     145        echo "Already cERL NFS disk mountd."
     146    fi
     147}
     148startioc(){
     149        echo -n "Starting ioc: "
     150        if [ -e /home/root/ioc_start.sh ]; then
     151                /home/root/ioc_start.sh
     152        fi
     153        echo "done"
     154}
     155stopioc(){
     156        echo -n "Stopping ioc: "
     157        if [ -e /home/root/ioc_stop.sh ]; then
     158                /home/root/ioc_stop.sh
     159        fi
     160        echo "done"
     161}
     162
     163case "$1" in
     164  start)
     165        cERLmount
     166        startioc
     167        ;;
     168  stop)
     169        stopioc
     170        ;;
     171  restart)
     172        stopioc
     173        cERLmount
     174        startioc
     175        ;;
     176  reload)
     177        stopioc
     178        cERLmount
     179        startioc
     180        ;;
     181  *)
     182        echo "Usage: epics { start | stop | restart | reload }" >&2
     183        exit 1
     184        ;;
     185esac
     186
     187exit 0
     188
     189}}}
     190
     191もう一つの問題としては、通常/etc/fstabにnfs mountする記述があれば自動的にnfs mountされるはずだが、なぜかmountされないので同じスクリプトに入れておいた。
     192
     193{{{
     194[    0.552787] EXT4-fs (mmcblk0p2): INFO: recovery required on readonly filesystem
     195[    0.552804] EXT4-fs (mmcblk0p2): write access will be enabled during recovery
     196[    2.339425] EXT4-fs (mmcblk0p2): recovery complete
     197[    2.343749] EXT4-fs (mmcblk0p2): mounted filesystem with ordered data mode. Opts: (null)
     198[    2.343820] VFS: Mounted root (ext4 filesystem) readonly on device 179:2.
     199[    2.352313] devtmpfs: mounted
     200[    2.352594] Freeing init memory: 264K
     201[    2.585729] systemd[1]: systemd 196 running in system mode. (+PAM -LIBWRAP -AUDIT -SELINUX +IMA +SYSVINIT -LIBCRYPTSETUP +GCRYPT +ACL +XZ; angstrom)
     202[    2.633741] systemd[1]: Inserted module 'autofs4'
     203[    2.635073] systemd[1]: Set hostname to <beaglebone>.
     204[    2.637823] systemd[1]: Initializing machine ID from random generator.
     205[    2.638123] systemd[1]: Installed transient /etc/machine-id file.
     206[    2.880724] systemd[1]: Cannot add dependency job for unit nfs_client.service, ignoring: Unit nfs_client.service failed to load: No such file or directory. See system logs and 'systemctl status nfs_client.service' for details.
     207[    2.881977] systemd[1]: Starting Forward Password Requests to Wall Directory Watch.
     208[    2.882440] systemd[1]: Started Forward Password Requests to Wall Directory Watch.
     209[    2.882552] systemd[1]: Expecting device dev-ttyO0.device...
     210}}}
     211
     212この起動スクリプトも実行はされているけどなぜかmountされていないので、しつこくcronに起動時のみ実行するように記述。
     213
     214{{{
     215@reboot (/bin/sleep 20; /bin/systemctl restart epics.service)
     216}}}
     217
     218これでやっと起動時にnfs mountされるようになった。[[br]]
     219ちなみに、epicsの起動スクリプトは、
     220
     221{{{
     222#!/bin/sh -x
     223
     224EPICS_EMBED_DIR="/cerl/epics/embed/BeagleBoneBlack"
     225EPICS_EMBED_ENV=$EPICS_EMBED_DIR/etc/setenvR314.12.3-linux-arm-bbb.sh
     226# set Boot IOC st.cmd
     227IOC_ST_CMD_PATH=$EPICS_EMBED_DIR/app/radmon/iocBoot/iocAloka_MAR783
     228IOC_ST_CMD1=st1.cmd
     229IOC_ST_CMD2=st2.cmd
     230SCR_NAME1=radmon1
     231SCR_NAME2=radmon2
     232
     233# set epics environment
     234if [ -e $EPICS_EMBED_ENV ]; then
     235    . $EPICS_EMBED_ENV
     236fi
     237
     238PWD = `pwd`
     239cd $IOC_ST_CMD_PATH
     240
     241if [ -e $IOC_ST_CMD_PATH/$IOC_ST_CMD1 ]; then
     242    screen -AmdS $SCR_NAME1 ./$IOC_ST_CMD1
     243    sleep 2
     244fi
     245
     246if [ -e $IOC_ST_CMD_PATH/$IOC_ST_CMD2 ]; then
     247    screen -AmdS $SCR_NAME2 ./$IOC_ST_CMD2
     248fi
     249
     250cd $PWD
     251
     252}}}
     253
     254これで、BBB Serialx4 BOXが起動すると自動的にIOCが起動するようになった。